OTA
决定将哪个gt分配给哪个anchor的问题是目标检测中的一个重要问题，即标签分配问题。OTA提供了一个新的思考该问题的角度：把标签分配问题视为最优传输问题。 ...
文章
PointNet系列
PointNet、PointNet++和Frustum PointNet。常用的3D点云目标检测。 PointNet PointNet将深度学习直接应用于点云数据。点云数据是欧式空间下的点的一个子集，有无序性、点与点的空间关系以及不变性这三个性质。 ...
Multi-View 3D Object Detection Network
利用三种视图进行3D点云检测（鸟瞰图、前视图、原RGB图）。 Bird’s view 将点云数据等分为$M$份，在每一份上以$0.1m$的粒度划分网格，并提取每一格内的最高点云高度，作为鸟瞰图的高度图。强度图则采用网格内高度最高的点对应的反射率值，密度图则统计每个网格内的点云数$N$，对特征进行归一化，最后结果为$\min (1,\frac{\log (N+1)}{\log 64})$，其中64应该为激光线程数。最后得到通道数为$M+2$的特征。 ...
SORT和DeepSORT
当前工业界常用的多目标跟踪框架。 SORT 该算法基于目标检测网络（Faster Rcnn），并利用卡尔曼滤波和匈牙利算法（或KM算法），极大地提高了多目标跟踪的速度。大致流程如下： ...